针灸是我国人民长期与疾病作斗争的经验总结，其形成经历了一个漫长的过程。针灸疗法是针刺和艾灸两种治疗方法的合称，从早期文献看，所记载的以灸法为主，所以艾灸的应用可能比针刺更早。针刺的前身是“砭术”，砭术的主要工具是砭石，萌芽于公元前八千至四千年前的新石器时代，至秦汉时期，针具已由石针、骨针、竹针面逐步发展成为金属针。金属针具发展到现在，经历了铜、铁、银、合金及不锈钢针具等阶段。针具的改革，扩大了针刺治疗范围，提高了治疗效果，促进了针灸术的发展。
随着医疗经验的不断积累，逐渐发现很多可以治疗某些疾病的特定腧穴，使其由最早的“以痛为腧”逐渐得以定位和定名；在腧穴不断增加的基础上，根据腧穴的主治作用，结合针刺效应和古代的解剖学知识，古代医家在临床实践中发现和认识到人体有一个经气运行的完整结构——经络系统。通过不断总结、实践，将腧穴、经络从理论上系统化，形成了经络学说。经络学说及其他中医理论的形成使针灸成为中医一门独立的学科。
《黄帝内经》是我国现存最早的医学经典著作，全面而又系统地阐述了阴阳五行、脏腑经络腧穴、诊法病机、法疗原则、刺灸方法及其适应症和禁忌症等。其中又以《灵枢》所论述的针灸内容尤为详尽，故有《针经》之称。《黄帝内经》为针灸学术的发展奠定了坚实的理论基础。《难经》在经络、腧穴及针灸等方面对《内经》作了补充。东汉著名医学家张仲景的《伤寒论》，成功地把针灸和针药结合治疗外感病纳入了他所创立的辨病辨证论治体系，条文35条提出用针灸预防、阳证宜针、阴证宜灸等重要观点，使针灸临床治疗得以提高到一个新的水平；东汉末期的华佗，针灸取穴少而精，并很注意针感的传导，著有《枕中灸刺经》（已佚）。
晋代皇甫谧《针灸甲乙经》是我国第一部针灸学专著，也是继《黄帝内经》之后，对针灸医学的又一次总结，在针灸学发展史上起了承前启后的作用。隋唐时期，许多著名医家都重视针灸的实战和研究，如甄权、孙思邈等。唐代孙思邈著《千金要方》发明了同身寸取穴法，肯定了阿是穴的作用。据《唐书百官志》记载，唐高祖武德九年(602年)，在国家医疗和教学机构“太医署”中设有针博士、针助教、针师等职，专门从事针灸教学和医疗工作。
宋代王惟一编选了《新铸铜人腧穴针灸图经》，并通过国家支持铸成针灸铜人模型两个，是世界上最早的立体针灸模型，开创经穴模型直观教学之先河。南宋针灸家王执中撰《针灸资生经》不仅记载了宋代以前的针灸专著，还写入了自己的经验总结和民间经验，是后世重要的参考书籍。元代医家滑伯仁全面考订经络循行与穴位的联系，形成经络专著《十四经发挥》，进一步发展了经络理论。这一时期，尚有其他一些针灸专著问世，如《小儿明堂灸经》、《备急灸法》、《痈疽神秘灸经》及《针经指南》等。
明代是针灸发展的鼎盛时期，针灸学术发展进入高潮。出现了诸多名家，如明初的陈会、中期的凌云、后期的杨继洲等。其主要成就：一是对前代的针灸文献进行了广泛的搜集和整理，出现了许多汇总历代针灸文献的著作，诸如徐凤的《针灸大全》、高武的《针灸聚英》和杨继洲的《针灸大成》等；二是针刺手法的研究更趋深入，在单式手法的基础上形成数十种复式手法，仅《针灸大成·三衢杨氏补泻》篇就载手法44种，内含复式手法24种；三是灸法从艾炷的烧灼灸法到艾卷的温热灸法发展，14世纪出现艾卷灸，后来又逐步发展为加进某些药物的“雷火神针”、“太乙神针”等药艾卷灸；四是对于历代文献中不属于经穴的针灸部位进行整理，在腧穴中列出奇穴(或称经外奇穴)这个类别。《针灸大成》是这些著作中的一颗明珠，它是杨继洲在家传《卫生针灸玄机秘要》的基础上，汇集经典著作、历代医家精华及本人经验而写成的。该书是继《针灸甲乙经》之后又一次总结性的针灸著作，至今仍然是针灸临床参考书之一。
清代由于医者重药而轻针，针灸逐渐转入低潮。比较重要的针灸著作有廖鸿润的《针灸集成》，吴谦等奉旨编撰的《医宗金鉴·刺灸心法要诀》和李学川的《针灸逢源》等。其中《医宗金鉴·刺灸心法要诀》，采用歌诀和插图为主，颇切实用；《针灸逢源》则是首本完整收载361个经穴的著作。公元1822年，清王朝以“针刺火灸，究非奉君之所宜”为理由，命令永远停止太医院针灸科，使针灸医学趋于雕蔽。鸦片战争以后到民国的100多年间，由于反动统治者和侵华帝国主义者的歧视和扼杀，针灸日趋衰落，只在民间流传使用。
1949年中华人民共和国成立以后，促进了针灸医学的复兴和繁荣。针灸教育事业也有了迅速的发展。为了便于开展学术交流，1979年成立了中国针灸学会。在临床方面，针灸对内、外、妇、儿等科100多种病症有较好和很好的疗效，尤其对心脑血管疾病、胆道结石、细菌性痢疾、乳腺增生等疾病的研究工作，取得了突出的成绩。1958年针刺麻醉开始用于临床，为麻醉方法增加了新的内容，推动了针灸医学的深人研究。由是，针灸学的研究工作也从对临床的治疗经验的总结发展到开展实验研究，从观察针灸对各器官功能的影响而深入至针麻、针刺镇痛机理的研究，并在经络现象、经络实质的研究方面取得了新的进展。近年来对针刺手法的研究也取得了可喜成绩。
针灸在南北朝时期就开始东传朝鲜、日本等国，13世纪以前，通过“丝绸之路”逐渐西行，对阿拉伯医学等曾有一定的影响。近年来在国际上掀起了一股持久不衰的“针灸热”。1984年，世界卫生组织(WHO)官员中岛宏宣布：“针灸医学已成为世界通行的一门新的医学学科。”并在北京、上海、南京等地成立了国际针灸培训中心。世界针灸学会联合会筹备委员会于1984年8月在北京成立，1987年11月在中国举行了成立大会。2002 年，WHO列出了针灸应用的106种适应证。2006 年10月，WHO针灸经穴定位标准西太区会议，制订出针灸腧穴定位的国际标准。2010 年，WHO启动中医学疾病分类代码编制工作，第一次将传统医学纳人世界主流医学范畴。在世界很多国家，尤其是发达国家开办有针灸教育机构。在亚洲，日本于1983 年成立明治针灸大学，开办有针灸专业本科和研究生教育；韩国的针灸教育主要在韩医科大学进行，韩医科大学为六年制的本科学历教育。在欧美，不少国家办有各种类型的中医针灸学院(校)，有些国家的正规大学开设有中医、针灸学位课程或专业文凭课程。近年来，我国中医药高校与国外高校开展了多种形式的合作办学，培养了一批批国际中医针灸人才。2017年《中医药法》的颁布更是推进了祖国医学的高速发展，传统的针灸疗法已经走向世界，为人类的卫生保健事业必将作出新的更大的贡献。
感谢大家的耐心阅读，欢迎留言评论一起探讨中医药文化！